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Foto del Primo Assemblaggio
Gamba Destra
di
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Foto del Primo Assemblaggio
Gamba Destra
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Progetto
Gamba Destra
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Progetto
Ecco il Disegno in 3D della
Gamba Destra di Robot Nando 2010
Gif Creato il : 3 Agosto |
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Nuovo Progetto
Ecco il Disegno in 3D della gamba di Robot Nando 2010
Ci sono ancora delle piccole migliorie da apportare al progetto in base alla disposizione dei pesi etc.
Gif Creato il : 2 Luglio |
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Finalmente la parte Elettronica "Definitiva" è stata Progettata; Ora il Controllo dei Motori risponde Benissimo con una Precisione Inaudita... Implementazione per ogni Controllo Motore : Processore Pic con Controllo PID per il calcolo del'errore con funzioni Proporzionale, Integrata, Derivata. Gestione Encoder Ottico e Logica verso ponte H con MosFet Negativi per gestire molti Amper senza disperdere Calore anche dopo Vari cicli. La Comunicazione in Seriale arriva a 115.200 Bps in RS 485 così la Sincronizzazione tra Motori risulta praticamente in Tempo Reale. Dal filmato si evince come il movimento risulta fluido ed uniforme rispetto ai filmati precedenti, la velocità dei motori potrebbe essere 10 volte maggiore, ma la parte "Meccanica" per ora.. non lo sopporta.. infatti resta da Riprogettare il Telaio in base ai parametri ottenuti dai Test. Paolo, 18 Aprile 2010 |
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con Audio il : 17 Aprile 2010 Riprogettato Hardware, Software e Programma di Controllo.
Scarica il filmato Intero in Mpg: 1 Nando 2010.mpg 53,9 Mb
Oppure Scarica solo una Porzione Significativa :
Scarica Porzione del filmato in Mpg: 2 Nando 2010.mpg 8,1 Mb |
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Stiamo Valutando i risultati ottenuti finora per scegliere le Tecnologie e le Tecniche più Appropriate per il nostro Progetto; La scelta dei materiali forme dimensioni distribuzione dei pesi ma soprattutto "Tipologia di Trazione" motore e relativi organi meccanici. Parallelamente proseguiamo lo Studio della parte elettronica e processori come ad esempio il "Controllo Motore" ma anche "Controllo della Stabilità ed Equilibrio" di Nando, per mezzo di Giroscopi ed Accelerometri Miniaturizzati, non ultimo, tenendo conto delle Scarse Risorse... Paolo, 9 Giugno 2008 |
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con Audio IL : 11 Agosto 2007 Riprogettato Hardware, Software e Programma di Controllo, Potenziati i Motori. Piccolo Passo : Nando 1.mpg 3,9 Mb 3 Fasi : Nando 2.mpg 3,85 Mb - Alza e Abbassa : Nando 3.mpg 2,64 Mb |
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IL 30/12/2006 : Con Audio !!! Filmati della Gamba di Robot Nando 2006 : Nando-l.mpg ( Dimensione 21 Mb )
Nando-f.mpg ( Dimensione 23,5 Mb )
Nuova Scheda di Controllo Motori Con 2 PIC, controllo velocità in PWM(Modulazione di Frequenza) ed Encoder.
Motori da 24 Volt 2 Marce 1.400 giri/min sulla vite senza fine.
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Foto e Filmato
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Filmato della Gamba di Robot Nando 2006 : Gamba-050606.avi ( Dimensione 14,4 Mb )
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Progetto del 3-1-2006
Foto 3D del Motore 24V Dc Disco Forato x Encoder e Vite Senza Fine.
Per particolari Meccanici, Vedi link :
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S.C.M. Schede di Controllo Motori, la potenza è nulla senza il Controllo ...
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1) - Scheda SCM
in fase di Progetto, servirà per
Visualizzare su 2 Display a 7 Segmenti la Posizione del Motore espressa
in giri da 0 a 74 infatti servono 74 giri della vite senza fine per far
compiere al "ginocchio" un'escursione di 180°, questa scheda
però la utilizziamo solo in fase di Progettazione di Robot Nando, per avere un
riscontro Visuale sul Lavoro dei Processori .
2) - Motore da 24V con la Schedina Encoder e la Vite Senza Fine . 3) - Scheda di Potenza con un Ponte H con Transistori di potenza Darlington che controlla Direttamente il Motore in Digitale, Avanti / Indietro e la Velocità angolare, questa scheda controlla un motore 24V 10A . 4) - Scheda con 3 Rele che danno lo Stop ai Motori Cortocircuitando i poli +e- degli stessi, questa scheda fa da Stop a 3 Motori in modo indipendente è Controllata con 3 Canali Digitali . 5) - Scheda con Max232 e PIC 16F84 A il Processore che Controlla il Motore con la Scheda di Potenza e l' Encoder e controlla anche i Rele di Stop Motore, questa scheda Controlla due motori due encoder e due rele . 6) - Scheda con 16 LED che si accendono in modalità SuperCar Controllata in Digitale a 3 Velocità, che Visualizza lo stato dil Robot Nando se Fermo o in Movimento o se Ascolta cosa gli si Dice . 7) - Scheda Mini Ludi Pippo che serve per Programmare i Processori 16F84 A Utilizzati nel Progetto Robot Nando . |
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Filmato 2006 Completo di Audio del Progetto : S.C.M. Schede di Controllo Motori
Si Vede e si Sente il Motore che Risponde Prontamente ai comandi lanciati da VB :
Avanti, Indietro, Blocca, Stop.
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Clicca sulla Foto per Vedere il Filmato con Audio !!!! |
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Foto della Sala Progettazione e "Ufficio Tecnico x Progetto Robot Nando "
Foto del Laboratorio " Progetto Robot Nando "
Dal 18/06/2005 questa pagina è stata Caricata :
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info@robotnando.com
Home: www.robotnando.com
Pagina Aggiornata il 14/8/2010
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